界说： 自动驾驭轿车（ Autonomous vehicles ； Self-driving automobile ）又称无人驾驭轿车、电脑驾驭轿车、或轮式移动机器人，是一种经过电脑体系完结无人驾驭的智能轿车。在 20 世纪已有数十年的前史，21 世纪初呈现出挨近实用化的趋势。

  自动驾驭轿车依托人工智能、视觉核算、雷达、监控设备和全球定位体系协同协作，让电脑可以在没有任何人类自动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

  L1、辅佐驾驭：首要功用有自适应巡航(ACC)、车道坚持辅佐(LKA)、车道违背预警(LDW)、自动紧迫制动(AEB)等;

  L2、部分自动驾驭：在 L1 等级自动驾驭的根底上新增了:车道居中辅佐(LCC)、自动变道辅佐(ALC)、自动泊车辅佐(APA)、盲点检测(BSD)、交通标志辨认(TSR)、交通拥堵辅佐(TJA)和高速公路辅佐功用(HWA)。

  L3、有条件自动驾驭：车辆完结绝大部分驾驭操作，但人类仍要会集留意力，紧迫情况下接收车辆，首要添加了:拥堵自动驾驭(TJP)、高速自动驾驭(HWP)的功用;

  L4、高度自动驾驭：车辆现已可以顶替驾驭员作业，但若驾驭员想亲身开车，仍可以接收车辆。

  L5、彻底自动驾驭：在任何气候、任何地域均可以完结彻底自动驾驭，“座驾”向“座舱”改变

  通常以L3等级为界，将L0-L2级视为自动驾驭辅佐体系（ADAS），将L3级及以上视为高等级自动驾驭。自动驾驭体系的作业体系可分为感知层、决议方案层、履行层，这是完结自动驾驭的三大要害体系。“感知-决议方案-履行”是自动驾驭轿车最为重要的三大体系：

  感知层：首要由激光雷达、摄像头、高精度地图、IMU/GPS等部分构成，首要担任搜集车身周边信息；

  决议方案层：以感知层信息数据为根底，根据高算力的核算中心获取经过优化的驾驭决议方案；

  履行层：根据决议方案层给出的驾驭决议方案，对制动体系、发动机、转向体系等操控体系下达指令，担任驾驭履行；

  1、感知端：跟着自动驾驭等级的提高，关于传感器的数量、精度有更高的要求，完结需求毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、激光雷达等传感端产品的保证，自动驾驭浸透率的提高拉动传感端产品需求继续提高。

  感知层用于感知外部环境改变、获取相关信息。经过硬件体系，感知并搜集环境信息是无人驾驭的第一步。

  毫米波雷达：首要优势在于勘探间隔远、灵敏度高、环境适应性强；可是关于非金属不灵敏，不利于勘探部分物体的巨细和形状。

  商场格式：2015年博世、大陆、Hella、富士通天市占率分别为22%、22%、13%、10%，top4算计市占率达67%，国内上市公司中，德赛西威（002920）2019年完结量产24GHz毫米波雷达；

  毫米波雷达芯片仍首要会集在NXP、英飞凌两大巨子手中，2017市占率分别为40%、40%。

  超声波雷达：优势在于本钱低、精度高；可是因为声波传递较慢，反应时间长，只合适用于倒车等短间隔场景。超声波雷达商场格式：首要由博世、日本村田、日本尼赛拉等占有，国内奥迪威和同致电子具有较高的竞赛力。奥迪威（三板832491）是国内抢先的超声波传感器出产商，2016奥迪威的车载超声波传感器占全球乘用车商场份额的9%。

  激光雷达：优势在于全面归纳功用好，而且还可以3D建模；可是本钱昂扬，易受气候影响，而且技能姑且不行老练。未来将成为自动驾驭中心传感器。激光雷达的归纳功用最优，L3级以上激光雷达运用将逐渐添加，并终究在L4级以上自动驾驭轿车中成为中心传感器。国内参加激光雷达研制的企业包含禾赛科技、北科天绘、镭神智能等，北科天绘现在布局了包含激光雷达芯片在内的自研产品，镭神智能也发布了多线及固态激光雷达专用芯片。

  摄像头：跟着智能驾驭功用的完善和演进，轿车车身将至少需求装备前视、环视、后视、侧视、内置摄像头，各部分还或许选用2~3 个摄

  像头调配运用。从数量视点看，现在单车摄像头均匀搭载量为1~2 颗，L2 等级正在遍及，为2~6颗，未来跟着智能驾驭向无人驾驭打开，L3等级每辆轿车有望搭载8+颗摄像头，L5等级则达观看到挨近20 颗，然后车载CIS有望迎来快速增长期。

  从竞赛格式来看，当时全球车载摄像头职业商场份额前三为松下、法雷奥和富士通：其间松下所占商场份额最大，到达20%；法雷奥和富士通市占率分别为11%和10%。当时全球车载摄像头职业CR3 为41%，全球前十企业则占有了96%的商场份额，全球车载摄像头职业会集度处于较高水平。

  RFID：又称无线射频辨认，是自动驾驭的耳朵。RFID运用于车联网的优势是，可以快速辨认多个高速工作的物体，安全性好，辨认速度快、间隔远，数据存储量大等

  精度地图，这两者是L3及以上等级自动驾驭轿车必备的功用要素。高精度地图：自动驾驭/车路协同的根底设施，高精度地图比较于一般导航电子地图具有高精度、高动态、多维度等“两高一多”的特色。比较于传统轿车，自动驾驭轿车可经过云端的高精地图完结途径规划，并经过本地决议方案与云端决议方案偏重的方法剖析雷达、MEMS等传感器获取海量数据，然后经过履行单元操控车辆。现在国内高精度地图基本上形成了百度、高德、四维图新三家鼎峙格式。

  高精度地图盈余形式：传统地图盈以License形式为主，图商经过出售产品运用权取得收益；而高精度地图因其更新频率高，包含数据量大，因而收入结构中除了出售运用权之外，也可凭仗云服务对地图更新进行盈余，收取相应的服务费。

  芯片：是轿车必不可少的中心部分，按照不同功用可为三类，一类是传统的IVI芯片，现在正逐渐晋级为智能驾舱芯片；第二类是担任自动驾驭功用的芯片，按照算力需求其演进路途为CPU→GPU→FPGA→ ASIC；第三类是车身操控MCU芯片。还有多种其他功用的芯片，如摄像头芯片，AMP芯片、功率半导体芯片、胎压监测芯片TPMS、BMS芯片等。

  3、履行端：自动驾驭需求处理人与车的机械衔接，线操控动、线控转向是自动驾驭履行端的中心。自动驾驭的打开推动履行端的转向和制意向解耦人与车的机械衔接、响应速度更快的线控技能打开。线控技能是自动驾驭履行端的中心技能，线控履行首要包含线操控动和线控转向。履行端参加企业首要以博世等国外Tier1巨子为主，伯特利

  履行层电子化是无人驾驭的根基，根据决议方案成果对车辆履行指令，反应操控满意车辆动态姿势约束的方向盘转角δ和前向速度νr，以及车灯、鸣笛、雨刮等指示操作。

  现在落地自动驾驭的履行操控部分被国外Tier1独占，大多不敞开，国内供货商大多技能储藏缺乏，为出产型Tier1，电子制动体系方案上以EHB为主，包含联创（002036）CBS、同驭EHB、上海制动体系等，乘用车方面供货商有亚太股份（002284），商用车方面供货商有万安科技（002590），拓普集团（601689）电子真空泵进入量产装车。转向体系方面，厂商会集度较高，首要会集在美国、欧洲、日韩等地，外资品牌，自主品牌包含中汽体系（CAAS）、湖北恒隆企业集团、豫北转向体系、耐世特、易力达机电、湖北三环、浙江世宝等。

  4、智能座舱：智能座舱先行于自动驾驭打开，在智能座舱硬件、人机交互、域操控器、软件体系方面都将迎来浸透和晋级。智能座舱商业化先行于自动驾驭，其由硬件、人机交互体系、软件集成组成。智能座舱的打开在液晶外表盘、HUD、流媒体后视镜、信息文娱体系显现屏、人机交互、域操控器、软件体系方面都存在着较大的商场时机。自动驾驭工业链中游为渠道层，包含整合的智能驾舱渠道、自动驾驭处理方案以及传统的车联网TSP渠道。自动驾驭渠道层带来增量空间首要以智能座舱为主，干流智能座舱包含全液晶外表盘、轿车中控屏、HUD和流媒体后视镜等四大模块

  务、终端设备、软件体系、通讯服务、根底设施等多环节的协同协作，要完结真实的无人驾驭，有必要完结车、路、云的互联。进入无人驾驭年代，车联网是必需品。（因为车联网内容较多，这儿后边车联网就不做具体解析）

  万集科技：车载激光雷达现已完结产品化，并经过测验，与宇通客车就激光雷达达到协作，产品运用于L4等级自动驾驭车辆，多款单线线线车载激光雷达，可运用在自动驾驭、交通、物流、港口等多种场，在全国上千条车道安装了激光雷达设备；

  福晶科技：已与部分厂商就激光雷达用的光学元件打开协作，向多家车载LiDAR厂商供给一系列光学元器件的体系处理方案，首要用于固体激光器及光纤激光器制作，是激光体系的中心元器件，固体激光器及光纤激光器在工业加工、医疗和科研等范畴得到广泛的运用；

  永新光学：车载激光雷达光学镜头正与多家国内外激光雷达企业、镜头模组厂商推动协作,自主研制研制一种大于180°视场角的超广角镜头，用于无人驾驭轿车的自动安全体系；

  巨星科技：公司的激光雷达产品运用比较广泛，无人驾驭体系是其间一个方向，子公司欧镭公司完结了首款3D激光雷达产品的成功出售，激光产品事务占比6%；

  蓝特光学：首要产品有光学棱镜、玻璃非球面透镜、玻璃晶圆、轿车后视镜，产品首要用于消费类电子产品、半导体加工、车载镜头以及高端望远镜、激光器等光学仪器范畴；

  力合科创：孙公司清研床头持有，瑞波电子9.13%股权，该公司是国内激光器供货商；

  常熟汽饰：公司拟出资3000万元，实控人出资2000万元，一起参加建议组成深圳鼎和创智出资合伙企业，该出资基金拟对包含3D传感器：激光雷达）在内的轿车自动驾驭范畴内的项目进行出资；

  华西股份：持有纵慧芯光的份额为14.67%，该公司是国内激光器供货商；卓翼科技：参股的公司深创谷研制产品包含有激光雷达；

  雷科防务：子公司理工雷科的“77GHz毫米波轿车防撞雷达”成为百度Apollo生态协作伙伴的首个国产毫米波雷达；

  华测导航：要点布局了多渠道激光雷达体系，公司激光雷达产品多用于测绘丈量范畴；

  中海达：公司三维激光雷达为工业级产品，首要用于丈量测绘，数据搜集等，可为适用于轿车自动驾驭的高精度导航地图供给数据搜集处理和服务；

  合众思壮：按照“高精度引导-自动操控-无人智能操控驾驭”三个阶段进行规划并施行，在高精度引导、智能操控、无人驾驭等体系的核

  光库科技：隔离器、合束器、耦合器、波分复用器等光纤产品运用于无人驾驭激光雷达范畴；

  多伦科技：无人驾驭和辅佐驾驭范畴,打开了包含根据机器视觉的驾驭人留意力分配辨认、根据机器视觉的路途环境方针辨认、根据激光雷达的方针勘探技能；

  路畅科技：树立专心于智能驾驭终端运用范畴的立异研讨院，要点专研根据视觉、毫米波雷达、激光雷达的感知与感知交融；

  交控科技：前期打开了视觉智能辨认技能，激光雷达即时定位与地图构建技能研讨，开发了根据环境感知的自主防撞体系；

  兴瑞科技：主营电子衔接器、结构件、塑料外壳等，有部分产品配套无人驾驭中的雷达及传感器，现在出售占比不高；

  瀚川智能：轿车电子智能制作产品有运用于轿车物联、无人驾驭等范畴，包含速度传感器、压力传感器、雷达传感器、摄像头传感器、高速传输线束、文娱操控模块等；

  保隆科技：产品包含，各种车用压力传感器，如空调压力，真空度压力等，当然也包含胎压，光线传感器，光雨量传感器，360度环视体系等；

  圣邦股份：专心于高功用、高品质模仿芯片，有16 大类1200 种在销产品；

  感器镜头;为特斯拉供给车载镜头;为京东方供给触控显现模组及一体化产品的出产加工；

  欧菲光：主营产品包含微摄像头模组、光学镜头、触摸屏及触控显现全贴合模组、指纹辨认模组，经过人才的引入及研制的投入具有了♘区自动驾驭技能；

  合力泰：出产研制车载显现模组、车载摄像头模组、新能源轿车电池FPC等产品。公司还经过了IATF16949：轿车产品）认证，现在已为多家新能源轿车厂商供货；

  亚太股份：公司的轿车电子操作安稳体系(ESC)已研制成功,而带全力自动刹车功用的ESC是高档驾驭辅佐体系(ADAS)和无人驾驭体系最重要的自动安全根底模块之一，现在正处于小批量出产的预备阶段；浙江世宝：全球抢先的转向体系供给商，投建的研制中心将具有轿车智能技能根底研讨、产品研制、产品工程设计、轿车智能转向与制动模块实验、轿车转向与制动模块试制等功用，与驭势科技协作的无人驾驭车现已实测；

  万安科技：主营轿车制动体系，ADAS体系范畴在感知层、决议方案层及履行层三大端口均已完善布局,布局资源皆是世界细分职业前三位置，与奔驰镁物、苏打科技等协作；

  得润电子：科世得润连续取得一汽大众MEB电动车渠道高压线束事务，T-Cross：VW216）整车线束事务等，主营与Mobileye签订协议,两边将在高档辅佐驾驭体系(ADAS)、自动驾驭和车联网领堿进行战略

  协作，华为与公司控股子公司两边一起推动车联网范畴的打开供给端到端的车联网UB处理方案；

  伯特利：产品分机械制动产品和电操控动产品两大类，后者首要包含电子驻车制动体系：EPB；制动防抱死体系：ABS；电子安稳操控体系：ESC），以及线操控动体系：WCBS），与北汽新能源有协作项目；

  越博动力：在研技能有：ADAS体系：车辆磕碰预警、车道违背预警、行人磕碰预警、交通标志辨认、ACC自适应巡航等），毫米波雷达（盲区检测），360环视体系、AEBS紧迫制动体系，储藏的技能有：车道内自动驾驭、自动泊车、换道辅佐等部分自动驾驭技能并进行相关技能研制；

  华夏内配：入股灵动飞扬超越15%，其布局了ADAS技能,进入整车厂配套体系，专心于车辆自动安全驾驭和智能驾驭范畴相关产品和体系的开发，安定的职业抢先位置；

  华域轿车：公司已完结商用车向前紧迫自动刹车：AEB）功用的77GHz 毫米波雷达产品的研制，并小批量供货；

  拓普集团：国内研制IBS轿车零部件厂商第一家,IBS将成为自动安全履行端的要害模块;除IBS 和EVP以外,也前瞻布局了其他相关项目；

  奥联电子：以轿车动力电子操控零部件为首要打开方向，首要产品包含电子油门踏板总成、换挡操控器；

  宁波高发：从事轿车变速操作操控体系和加快操控体系产品的研制；英博尔：事务系以电机操控器为主，电机、车载充电机、DC-DC转化

  星宇股份：国内车灯龙头，已发布第一代夜间智能辅佐驾驭产品ADB智能大灯体系,2017年开端量产配套奇瑞；

  科博达：轿车照明产品已到达了世界先进水平，专心轿车电子及相关产品在智能范畴的技能；

  明德电子：专心于智能轿车电子范畴，在根据嵌入式人工智能的ADAS及高度自动驾驭的产品方向上继续研制，连续推岀了满意智能轿车前装商场需求的中心模块和体系；

  路畅科技：首要产品为轿车车载数码导航信息体系，已与一些国内轿车厂和国外企业在部分专用导航产品上开端了专用车型的定制化服务,在轿车出售的前端导入商场,新五年规划清晰无人驾驭打开方向；华阳集团：轿车电子板块专心于车载影音、车载智能互联、车载导航、数字外表、流媒体后视镜、高档驾驭辅佐：ADAS；360环视体系、昂首显现等，并逐渐将其体系集成为智能驾驭舱，有参加百度阿波罗方案;有关智能驾驭方面的投入首要在要害零部件,包含但不限于高精度定位、视觉处理、毫米波雷达、激光雷达等环境处理上；

  德赛西威：主营产品车载信息文娱体系、车身信息与操控体系、驾驭信息显现体系、智能驾驭辅佐安全体系，公司的L3等级自动驾驭域操控器已在小鹏轿车的车型上配套量产，智能驾驭舱3.0 版别在抱负

  轿车的抱负ONE车型上配套量产，为Apollo第一批成员,并深度参加百度BCU、DuerOS的一起研制，在新加坡树立了研制团队，专门研制L4和L5级自动驾驭和轿车网络安全的前沿技能，在感知、决议方案、操控各个范畴都已投入资源，其间部分技能已完结产品化；

  均胜电子：致力于智能驾驭体系、轿车安全体系、新能源轿车动力办理体系以及车联网技能，子公司普瑞是全球抢先BMS供货商,收买智能车载终端供货商TS德累斯顿成为渠道供货商，为抱负轿车、蔚来轿车供给相关轿车安全产品；

  天迈科技：开发了营运车辆自动安全辅佐驾驭体系，经过雷达、摄像头号传感器设备感知周围环境、监测行进状况和司机的驾驭状况，提示驾驭员留意行车安全、防止产生事端；

  索菱股份：公司的CID体系和智能驾驭舱等产品为自主研制，产品取得客户广泛好评；

  长信科技：现在公司中大尺度中控直接供货给T 公司B公司比亚迪，另经过国内外的轿车Tier1公司有树立供给链联系；

  莱宝高科：公司的车载触摸屏产品直接出售给德赛西威、伟世通等轿车总成一级厂商；

  京东方A：公司中大尺度车载产品商场占有率11.3%；5、决议方案端（高精地图、操作体系、车用芯片）

  四维图新：现在国内高精度地图基本上形成了百度、高德、四维图新三家鼎峙格式，公司高精度地图搜集及验证才能，可以协助国内外OEM及 Tier-1客户树立本地化的自动驾驭数据存储结构，完结原型

  诚迈科技：智能轿车职业的智能驾驭舱体系事务,已与上汽集团、威马轿车、蔚来轿车、吉祥轿车等多家厂商打开协作；

  中科创达：收买自全球数字外表盘U，可以供给完好的智能驾驭舱处理方案，在Apollo方案的软件渠道层供给操作体系深度定制与优化、智能驾驭信息可视化算法的开发、人机交互界面的定制；

  东软集团：以东软睿驰作为运营主体,现已具有支撑多路摄像头处理的ADAS高档辅佐驾驭体系、根据NXP最新自动驾驭芯片S32V的自动驾驭中心域操控器、整车根底软件渠道NeuSAR等系列产品;根据图像辨认的视觉摄像头事务，我国最大的车联网全体处理方案供给商；润和软件：入股的Autocore,后者是一家专心于供给分布式、可扩展异构通用自动驾驭渠道的草创技能公司,提出了软硬件一体化的异构通用自动驾驭渠道处理方案，参加了华为智能轿车处理方案，包含智能驾驭、智能车云、智能电动等方向的协作；

  全志科技：立足于老练的车载中控芯片T2、T3、T8，大力推广流媒体智能后视镜X9、V66等芯片的运用方案，在车载产品范畴形成了必定的优势和商场位置，公司出产有行车记录仪；

  启明星斗：背靠控股股东我国一汽，建成国家智能网联轿车运用(北方)示范区二期项目,成为自动驾驭工业的孵化渠道，与华为在车路协

  同事务范畴打开协作，经过建立交融的车、路、网基座，经过一朵云、一渠道、完结多种运用和三个中心的全体架构；

  千方科技：携手百度,出资建立北京智能车联科技工业立异中心,我国仅有一家完结大交通工业布局的公司,从商用车到乘用车,志在我国无人驾驭Ⅴ2X生态型公司；

  兴民智通：子公司英泰思特是国内T-BOX抢先供货商，是新能源轿车T-BOX龙头；：车联网；

  北汽蓝谷：公司于2018年发布全新技能品牌“达尔文体系”，完结包含ADAS智能辅佐驾驭、L3级自动驾驭、智能座舱监测、代客泊车等在内的智能驾驭功用。现在公司与华为已在5G智能网联方面打开协作，联合开发具有L3和L4等级自动驾驭功用的轿车；

  小康股份：在智能网联轿车方面，公司已具有L2+自动驾驭技能的体系集成、整车测验验证才能，经过与百度、阿里等职业头部企业的协作，公司致力于将车联网技能与轿车产品交融，为顾客供给最新、最前沿的运用体会；

  金龙轿车：与百度Apollo协作的L4级自动驾驭小巴阿波龙在18 年7月量产，拟与百度、软银参股公司向日本供给无人驾驭电动车；海马轿车：正在研讨无人驾驭相关技能,并拟定推动方案，公司现在与小鹏轿车为协作出产联系；

  比亚迪：首条无人驾驭的跨座式单轨线路比亚迪云轨正式通车运转;与百度协作,方案3年内完结自动驾驭车辆量产；我国汽研：公司重

  长安轿车：已完结智能驾驭一级产品在全系车型上的规模化搭载运用，2019年 1月，“长安—华为联合立异中心”正式揭牌树立，这是2018 年7月，两边签署战略协作协议后的阶段性重大成果落地；数源科技：依托前装车载终端,布局车联网运营渠道，推动LTE-V2X 车联网无线通信技能等新技能的布置和运用；

  中威电子：高速公路数据信息的搜集、传递、会聚处理与交互同享方面,现已推出多套技能立异体系可用于车联网；

  天泽信息：工程机械车联网龙头,“云通途”经过O2O的形式,进行线上物流运力买卖服务；：车联网；

  福田轿车：百度联手福田,推出国内首款无人驾驭货车;是百度阿波罗方案的战略协作伙伴;L3等级自动驾驭货车已开端关闭场所测验；久之洋：主营红外热像仪、激光测距仪等产品，公司已具有无人驾驭处理方案的相关技能与团队储藏；